煤礦液壓支架原型在20世紀50年代就出現了，基本上采用的是木支柱、木頂梁或金屬摩擦支柱鉸接頂梁來支護頂板。

到了1954年英國生產研發出首款液壓支架，我國是在20世紀60年代研制出的液壓支架，但沒有得到推廣和應用。

然后到20世紀70年代我國引進別過數十套液壓支架，經過10年的適用、仿制和總結經驗，到20世紀80年代后，我國的液壓支架的研發、生產和應用都得到了迅速發展，連續研制和生產了TD系列、ZY系列和ZZ系列等20多種不同規格的液壓支架。

20世紀90年代初，在適合礦區資源條件采用了先進采煤方法-放頂煤技術。

目前在國內的大、中型礦井中，條件合適的煤層均采用液壓支架進行綜合機械化開采，煤礦取得了較大的綜合效益。